„Akt zawierzenia św. Józefowi, jaki w chwilach niezwykłej grozy złożyli więźniowie Dachau, wyrażał gorącą troskę o rodzinę. Z tej samej troski, przenikającej kościelne środowisko polskie, wyrósł zamiar stworzenia instytucji naukowej, poświęconej współczesnej problematyce rodzinnej” (abp K. Majdański).
Inspiracje naukowe i duszpasterskie, prowadzące do podjęcia tej inicjatywy zostały scharakteryzowane przez Założyciela w książce pt. Ocalić Prawdę o rodzinie , w której autor ukazał też podstawowe założenia i historię Instytutu oraz nakreślił perspektywy na przyszłość. 

O potrzebie stworzenia Instytutu naukowego, poświęconego małżeństwu i rodzinie pisał jeszcze przed wojną Walenty Majdański. Jego młodszy brat, Kazimierz, także potem w swojej pracy coraz wyraźniej doświadczał pilnej konieczności istnienia takiej placówki – zapewnienia naukowych podstaw dla duszpasterstwa rodzin. Wymagało ono ludzi przygotowanych do tej posługi. Podejmowano w poszczególnych diecezjach cenne inicjatywy w tej dziedzinie. Konieczne były jednak studia o rodzinie na poziomie akademickim. Dotąd nie istniały takie studia, brakowało więc wzorców, do których można by się było odnieść, zarówno w zakresie naukowo-dydaktycznym, jak i organizacyjnym.

Koncepcja rodziła się w ciągu lat intensywnej pracy. Na początku lat 70-tych ks. bp K. Majdański wraz z zespołem pracowników ATK przygotował projekt Instytutu Teologii Pastoralnej (wśród jego sekcji było też duszpasterstwo rodzin), który jednak nie powstał z powodu braku zgody ministerstwa. W tej sytuacji bp Majdański kontynuował prace nad zorganizowaniem odrębnych studiów nad rodziną. Wraz ze współpracownikami (zwłaszcza prof. Jerzym Ozdowskim i dr med. Moniką Wójcik) opracował oryginalny program naukowo-dydaktyczny dla Instytutu Studiów nad Rodziną. Program miał charakter interdyscyplinarny, przy czym była to podwójna interdyscyplinarność: ad intra – w zakresie nauk teologicznych – i ad extra – dotycząca pozostałych nauk zajmujących się małżeństwem i rodziną. Założenie podstawowe stanowiła też wierność zdrowej doktrynie oraz łączenie formacji intelektualnej z formacją duchową.

Nie było łatwo uzyskać zgodę władz komunistycznych na otwarcie Instytutu. Długotrwałe i uciążliwe starania zdawały się nie przynosić żadnych rezultatów. Bp Majdański nie rezygnował. Nie przestawał pukać do drzwi różnych urzędów, a zwłaszcza starał się docierać do umysłów i serc ludzi tam pracujących. Ale nade wszystko, wraz ze swoimi współpracownikami, zawierzył tę jakby niemożliwą do zrealizowania inicjatywę Bogu – podobnie, jak przed laty, w Dachau – za wstawiennictwem św. Józefa, wraz z całą Najświętszą Rodziną. I stało się to, co wydawało się niemożliwe. Zgoda Ministerstwa została wydana. Wiadomość o tym dotarła do Biskupa Majdańskiego w Kaliskim Sanktuarium, gdzie byli więźniowie zgromadzili się na dziękczynną modlitwę w dniu 29 kwietnia 1975 r., to znaczy dokładnie w 30. rocznicę wyzwolenia obozu Dachau.

Celem studiów w Instytucie stało się możliwie szerokie ukazanie – poprzez różne dyscypliny naukowe – prawdy Bożego zamysłu o małżeństwie i rodzinie. Obok formacji intelektualnej studenci zostali objęci także formacją duchową. 
Instytut powstał w ramach Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie (obecnie Uniwersytet Kardynała Stefana Wyszyńskiego), ale w związku z trudnościami lokalowymi uczelni musiał szukać pomieszczeń. Staraniem założyciela znalazł siedzibę w Łomiankach pod Warszawą. Na stworzenie zaplecza materialnego Instytutu przeznaczał bp Majdański odszkodowania i darowizny otrzymane z tytułu strat zdrowotnych poniesionych w obozach. Udostępniając własny obszerny księgozbiór, zapoczątkował istnienie odrębnej biblioteki Instytutu.

Interdyscyplinarny system nauk o rodzinie został wypracowany w Instytucie jako pomysł pionierski w dziedzinie nauki. Z tych doświadczeń korzystały powstałe później w innych krajach ośrodki naukowe, zajmujące się studiami nad rodziną, między innymi Instytut Studiów nad Małżeństwem i Rodziną przy Uniwersytecie Laterańskim w Rzymie.

Natomiast w Polsce 12 I 1995 r. na wniosek Instytutu Rada Główna Szkolnictwa Wyższego zatwierdziła nowy kierunek studiów wyższych: „nauki o rodzinie”. Pojawiły się więc kolejne ośrodki naukowe prowadzące studia w zakresie nauk o rodzinie (m.in. w Lublinie, Opolu, Krakowie, Szczecinie, Olsztynie, Rzeszowie, Gdańsku i Kielcach).

Już po śmierci Założyciela Instytut został przekształcony w Wydział Studiów nad Rodziną (na podstawie uchwały Senatu UKSW oraz dekretu Kongregacji Wychowania Katolickiego z dnia 29 kwietnia 2010 r.) – jest to pierwszy tego typu wydział w Polsce.

Instytut był dobrze znany Kardynałowi Karolowi Wojtyle. Później jako Papież Jan Paweł II interesował się stale jego rozwojem, czemu dawał wyraz także w swoich licznych Listach, kierowanych do Założyciela. Przekazywał w nich swoją aprobatę, wskazania i błogosławieństwo. 
Pisał Ojciec Święty m.in.:
„Instytut (…) przygotował zastępy ludzi, którzy dzięki głębokiej i solidnej refleksji teologicznej i antropologicznej mogą dzisiaj nie tylko dobrze rozpoznawać swoje własne powołanie do małżeństwa i przygotować się do zadań rodzicielskich, ale także sami właściwie uformowani, służą teraz wiedzą swoim braciom i siostrom w Kraju” (List z 28 IV 1990).
„Ufam, że ten wysiłek i ta troska pomoże niejednej rodzinie odkryć na nowo wielkość jej powołania, jej piękno oraz jej święty i nierozerwalny charakter” (List z 28 I 1995).
„Dziękuję Stwórcy za ten wielki skarb, jakim jest Instytut dla Kościoła w Polsce i dla całej naszej Ojczyzny” (List z 25 III 1995).

W 1995 roku, Instytut wraz z całym Ośrodkiem w Łomiankach oddanym na posługę rodzinom został uznany przez Kapłanów – byłych więźniów Dachau za wypełnienie przyrzeczenia złożonego w obozie św. Józefowi, a mówiącego o utworzeniu Dzieła Miłosierdzia pod Jego wezwaniem.